Теория:

Инфинитив — это неизменяемая форма глагола, которая отвечает на вопросы «Что делать?», «Что сделать?» и называет самое общее значение действия глагола.
Инфинитив — это неопределённая форма глагола, по которой невозможно определить такие морфологические признаки, как время, лицо, число и наклонение. У глагола в начальной форме возможно определить вид, спряжение, переходность и возвратность.
 
Неопределённая форма глагола может оканчиваться на:
 
1) -ТЬвы-ТЬ, смея-ТЬ-ся, беседова-ТЬ;
2) -ТИгрес-ТИ, нес-ТИ-сь, цвес-ТИ;
3) -ЧЬлеЧЬ, стриЧЬ-ся, пренебреЧЬ.
 
Обрати внимание!
-ТИ и -ТЬ в представленных формах выступают в роли формообразующих суффиксов, поэтому в основу они не включаются. Однако существует и другая точка зрения, согласно которой -ТЬ и -ТИ считаются окончаниями. В лингвистике отсутствует единая позиция по этому вопросу.
В глаголах неопределённой формы на -ЧЬ согласный [ч'] представляет собой формообразующий суффикс инфинитива и конечный согласный корня глагола, который встречается в других его формах: лег-ли, стриг-ся, пренебрег-ла. Поэтому в подобных глаголах формообразующий суффикс обозначается как нулевой, а -ЧЬ входит в основу слова.
 
Обрати внимание!
В формах инфинитива глаголов, оканчивающихся возвратным суффиксом (постфиксом) -СЯ, перед суффиксом пишется Ь.
Пример:
тебе следует (Что сделать?) улыбнуться и (Что сделать?) посмеяться.
Инфинитив может выполнять роль любого члена предложения.
Пример:
(Что?) учить стихотворения — очень полезное занятие.
Инфинитив «учить» выполняет роль подлежащего.
 
Я (Что сделала?) начала учить новое стихотворение.
Инфинитив «учить» выполняет роль сказуемого.
 
У меня появилось желание (Какое?) выучить новое стихотворение.
Инфинитив «выучить» выполняет роль определения.
 
Учитель посоветовал (Что?) выучить новое стихотворение.
Инфинитив «выучить» выполняет роль дополнения.
 
Я встала пораньше (Зачем?) выучить новое стихотворение.
Инфинитив «выучить» выполняет роль обстоятельства.